Na jeho práci navázal William Garner Sutherland, který rozvinul kraniální osteopatii. Popsal existenci jemných rytmických pohybů nejprve v lebečních kostech a později ve tkáních v celém těle a začal je využívat v diagnostice i terapii. Jeho přínosem bylo zaměření se na přirozené procesy v organismu a práce s nimi místo snahy je řídit nebo usměrňovat zvenčí.
Další posun přinesl Rollin E. Becker. Zdůraznil význam pozorného naslouchání klientovi a podporu jeho vlastních regeneračních schopností. Do praxe zavedl pojem „biodynamický“ přístup a povzbuzoval, aby terapeut vytvářel podmínky, ve kterých bude moct tělo využít potenciál svých samoregulačních mechanismů.
V 70. letech rozšířil tuto oblast John Upledger, který si při operaci páteře všiml výrazného rytmického pohybu membrán kolem míchy. Tento jev tehdy nebyl v medicíně popsaný. Upledger ho spojil s pohybem mozkomíšního moku, který proudí kolem mozku (cranium = lebka) a míchy, která ústí u křížové kosti (= sacrum). Zavedl tak název kraniosakrální terapie.
Později dospěl k závěru, že omezení tohoto pohybu může souviset se vznikem různých fyzických i psychických potíží.
Tehdy vedl tým fyziologů, biofyziků a bioinženýrů při experimentech zaměřených na ověření existence a vlivu kraniosakrálního systému. Výsledky těchto vědeckých studií objasnily fungování kraniosakrálního systému a jeho využití při diagnostice a léčbě dosud nedostatečně prozkoumaných poruch mozku a míchy.
Kraniosakrální terapii tak zpřístupnil širší veřejnosti a výrazně přispěl k jejímu rozšíření mimo lékařské prostředí. Díky tomu dnes existuje více směrů, které se liší hlavně mírou aktivity terapeutstva a způsobem práce s klientstvem.
Kraniosakrální terapie je v České republice stejně jako ve Švýcarsku, Rakousku, Francii, USA nebo Austrálii praktikována jako komplementární terapie, v některých zemích je placená z doplňkového zdravotního pojištění (Švýcarsko), jinde (Německo) spadá pod Heilpraktiker, tedy pod celostní medicínu, a ti, kteří ji provozují, musí složit státní zkoušku ověřující znalosti anatomie, fyziologie, diagnostiky a patologie. Jinde ve světě je vnímána jako podpůrná metoda praktikovaná bodyworkery, osteopaty nebo fyzioterapeuty, kteří prošli speciálním výcvikem.
